Vakcode: wb2415

Vaknaam: Robuust regelen

ECTS studiepunten: 6

Faculteit der Werktuigbouwkunde en Maritieme Techniek

Docent(en): Scherer, prof.dr. C.W.

Tel.:  015-27 85899

 Trefwoorden:

·       Lineaire systemen

·       Robuuste stabiliteits- en performance analyse

·       De gestructureerde singuliere waarde

·       H_¥-regelaarontwerp

·       Ontwerp van regelingen met robuuste performance

Cursusjaar: MSc 1e jaar

Periode: 2B

Collegeuren p/w: 4

Andere uren:

Toetsvorm: Schriftelijke oefening en een mondeling tentamen

Tentamenperiode

(zie jaarindeling)

Voorkennis: wb2420, wb2421

Wordt vervolgd door: wb2416

Uitgebreide beschrijving van het onderwerp:

·       Herhaling van concepten uit de lineaire systeemtheorie

·       Stabiliserende regelaars en het concept van de 'generalized plant'

·       Onzekerheidsbeschrijvingen

·       Het algemene raamwerk voor robuuste analyse en synthese

·       De gestructureerde singuliere waarde: Definitie, eigenschappen, berekening

·       Analyse van robuuste stabiliteit

·       Nominale en robuuste performance analyse

·       Het H_¥ ontwerpprobleem en de oplossing via Riccati verglijkingen

·       Het ontwerp van robuuste regelaars met D/K iteratie

College materiaal: Collegedictaat

Referenties vanuit de literatuur:

S. Skogestad, I. Postlethwaite, Multivariable Feedback Control, John Wiley & Sons, 1997.

K. Zhou, J.C. Doyle, K. Glover, Robust and optimal control, Prentice Hall, 1996

Opmerkingen: Eist goede kennis van toestandsruimtebeschrijving van lineaire systemen

Doel:

De student kan:

1. substantiate relation between frequency-domain and state-space description of dynamical systems

2. define stability and performance for multivariable linear time-invariant systems

3. construct generalized plant for complex system interconnections

4. describe parametric and dynamic uncertainties

5. translate concrete controller synthesis problem into abstract framework of robust control

6. reproduce definition, properties and computation of the structured singular value

7. master application of structure singular value for robust stability and performance analysis

8. sketch derivation and precisely formulate the solution of the H-infinity control problem

9. specify the role of Riccati equation within H-infinity control

10. design robust controllers on the basis of the H-infinity control algorithm

11. apply controller-scalings iteration for robust controller synthesis

Computer gebruik:

Practicum:

Ontwerp component:

Percentage ontwerponderwijs: